常用的計(jì)算機(jī)視覺方案也有很多種， 比如雙目視覺，基于TOF的深度相機(jī)，基于結(jié)構(gòu)光的深度相機(jī)等。深度相機(jī)可以同時(shí)獲得RGB圖和深度圖，不管是基于TOF還是結(jié)構(gòu)光，在室外強(qiáng)光環(huán)境下效果都并不太理想，因?yàn)樗鼈兌际切枰鲃?dòng)發(fā)光的。

像基于結(jié)構(gòu)光的深度相機(jī)，發(fā)射出的光會(huì)生成相對隨機(jī)但又固定的斑點(diǎn)圖樣，這些光斑打在物體上后，因?yàn)榕c攝像頭距離不同，被攝像頭捕捉到的位置也不相同，之后先計(jì)算拍到的圖的斑點(diǎn)與標(biāo)定的標(biāo)準(zhǔn)圖案在不同位置的偏移，利用攝像頭位置、傳感器大小等參數(shù)就可以計(jì)算出物體與攝像頭的距離。而我們目前的E巡機(jī)器人主要是工作在室外環(huán)境，主動(dòng)光源會(huì)受到太陽光等條件的很大影響，所以雙目視覺這種被動(dòng)視覺方案更適合，因此我們采用的視覺方案是基于雙目視覺的。

Eagle鷹系列3D相機(jī)是藍(lán)芯科技針對移動(dòng)機(jī)器人避障、導(dǎo)航定位自主研發(fā)的3D視覺傳感器，融合智能避障算法、智能導(dǎo)航定位算法，真正實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的無標(biāo)識室內(nèi)無人行駛。
 

AGV視覺避障技術(shù)參數(shù)：